En los manuscritos y libros ilustrados de la Edad Media, las miniaturas (del latín miniare,^[1]​ “colorear con minia”) o iluminaciones (del latín tardío illuminatio)^[2]​ eran pinturas o dibujos de figuras, incluidas o no en escenas o composiciones, las cuales, en su caso, representaban diversos temas propios de su etapa histórica, como los temas de carácter sacro, similares a los que llenaban los vitrales de las catedrales e iglesias en el arte románico y en el primer arte gótico.

Al final del periodo gótico, ya en el umbral del Renacimiento o Edad Moderna, los manuscritos ilustrados se llenan de temas civiles, profanos y galantes, y alcanzan su mayor apogeo con un nivel de calidad excelente y una amplia difusión internacional, principalmente a través de las cortes de la nobleza europea.

A partir del siglo XVI, el auge de la imprenta parece restar protagonismo a este tipo de costosas creaciones. El último gran maestro iluminador fue Giulio Clovio, a mediados del siglo XVI.

En los márgenes de las páginas de los manuscritos era frecuente que se incluyeran distintos motivos ornamentales. Los más conocidos son los dibujos que realzan las letras capitales o los que separan las columnas de texto mediante motivos que representan arquitecturas fingidas, arabescos y tallos y hojas que se enroscan por los márgenes de las páginas.

El término miniatura deriva de minium, un óxido de plomo de color rojo que se utilizaba como componente de la tinta fundamental que se comenzó a emplear para la iluminación de los códices manuscritos en letras capitales, márgenes y posteriormente, con la evolución de la ilustración medieval, en representaciones de gran colorido y complejas composiciones.