Tercera Orden de San Francisco o Venerable Orden Tercera (V.O.T.) es el antiguo nombre de lo que hoy es la Orden Franciscana Seglar. Está conformada por laicos consagrados con una Regla, por lo que poseen una forma de vida particular. Fundada por san Francisco de Asís. El nombre de tercera se refiere al orden cronológico de fundación (Primera Orden, de Hermanos Menores; Segunda Orden, de Clarisas; y Tercera Orden, de laicos consagrados).

La Tercera Orden, llamada en sus orígenes Orden de los hermanos de la Penitencia nació del empeño de Francisco de Asís por abrir nuevas rutas para los hombres y las mujeres que querían “hacer penitencia” (vivir su conversión sincera, entregados a Cristo como modelo de vida) movidos por su predicación y ejemplo de vida. Ciertamente, no se puede decir que Francisco haya instituido o fundado la Orden de los Penitentes, puesto que esta estaba presente en la Iglesia desde sus inicios; pero sí se afanó en dar indicaciones a quienes, tocados por su mensaje, querían “hacer penitencia”. Fueron surgiendo así grupos de hermanos de la penitencia que se inspiraban en su experiencia de vida evangélica. Francisco continuó estando cercano a ellos y en cierto modo se sintió responsable de confirmar su elección y de asociarlos en su vocación de restaurar la Iglesia. Ya en 1221 el Memoriale Propositi formula reglas precisas para la vida y la organización de grupos de penitentes, surgidos en su mayoría en el ámbito franciscano.

De este modo, Francisco constituyó las tres Órdenes, institucionalmente autónomas e independientes, por lo que su existencia autónoma no está condicionada a la subsistencia de las tres juntas. Su vitalidad espiritual, sin embargo, necesita del mutuo apoyo “en comunión vital recíproca”.

Pablo VI aprobó la última Reforma de la Regla con el Breve Apostólico Seraphicus Patriarcha de 1978, en el cual la llama Orden Franciscana Seglar.