Una prelatura territorial es un tipo de organización o prelatura de la Iglesia católica que es definida en el canon 370 del Código de Derecho Canónico:

Benedicto XV describe la potestad de los prelados en su territorio de esta manera:

... de ellos se dice que constituyen una especie de cuasidiócesis, donde el Prelado, con excepción de aquello que es propio del Orden episcopal, ejerce todas las demás atribuciones que por otros conceptos corresponden a la Jurisdicción episcopal.^{[cita requerida]}

Por lo tanto, la prelatura territorial consta de pueblo (fieles laicos) y clero, y se circunscribe a un territorio determinado. En muchos casos, las prelaturas territoriales, cuando cumplen una serie de requisitos, pasan a ser diócesis.

Con anterioridad al Concilio Vaticano II existía la figura de la "prelatura nullius", a cuyo frente se encontraba el "prelado nullius". Esta figura, a partir del Concilio, pasó a denominarse prelatura territorial.

De las 40 prelaturas territoriales existentes en noviembre de 2022, casi la mitad se encuentra en Brasil y Perú (casi el 80 % están en América Latina); pero también las hay en Filipinas y algunos países de Europa). Una situación muy especial se da con la Misión de Francia, que jurídicamente es una prelatura territorial.