Ação penal é a atividade que impulsiona a jurisdição penal, sendo ela pública. A jurisdição em atividade também é ação, ação judiciária. A ação penal se materializa no processo penal.

Está escrito no artigo 5º, XXXV, da Constituição da República Federativa do Brasil: "A lei não excluirá da apreciação do Poder Judiciário lesão ou ameaça a direito". Por este dispositivo, que consagra o princípio da inafastabilidade de jurisdição, a Constituição garante o acesso à Justiça de todos aqueles que se sentirem lesados, ou prejudicados, por condutas praticadas por outros ou pelo próprio Estado. Também se incluem, aqui, os acusados de crime, pois têm o direito de se defender. O acesso à justiça é garantido a todos, portanto.

Quando um juiz decide, exerce poder em atividade denominada jurisdição. Exercendo a jurisdição, o juiz declara direito, satisfaz direito declarado ou assegura o direito. O juiz decide um conflito que pode ser penal ou não. O conflito não penal que chega ao Poder Judiciário é aquele que foi resolvido amigavelmente. O conflito penal não pode ser resolvido amigavelmente. O processo é sempre necessário. O conflito penal surge quando praticada conduta humana que a lei define como crime e para a qual prevê uma pena: é conflito entre o dever de punir e o interesse de liberdade do autor da conduta.

A pena não pode ser aplicada espontaneamente. O Estado precisa submeter o conflito penal ao Poder Judiciário para que, por meio do processo, em que serão apurados os fatos considerados criminosos, o juiz decida se houve crime e se a pessoa acusada deve ser punida. O processo só nasce por meio da ação, que o impulsiona, que lhe dá vida.

A ação penal, assim, é o direito ou o poder-dever de provocar o Poder Judiciário para que decida o conflito nascido com a prática de conduta definida em lei como crime. Fala-se em direito e em poder-dever porque a ação pode ser promovida pelo ofendido, pessoa física ou jurídica atingida pelo crime ou pelo Ministério Público, na maioria das vezes. Quando a ação penal é promovida pelo Ministério Público, não o é no exercício de um direito, mas no exercício de atividade obrigatória: o Ministério Público não tem vontade e não pode escolher entre promover a ação ou não. Praticado crime, o membro do Ministério Público deve fazer tudo para que seu autor seja julgado, ou seja, prevalece o princípio da obrigatoriedade.