Колёсная формула — условное обозначение общего числа колёс транспортного средства и числа ведущих колёс двумя числами:

[общее число колёс] × [число ведущих колёс],

при этом спаренные колёса на одной полуоси учитываются как одно колесо. Например, колёсная формула 6 × 4 означает, что автомобиль имеет 6 колёс, 4 из которых ведущие (например, ЗИС-6). Автомобиль, обладающий полным приводом, имеет колёсную формулу, где оба числа одинаковы (4 × 4, 6 × 6, 8 × 8, 10 × 10 и т. д.). Для многоосных автомобилей в колёсной формуле иногда указывают количество управляемых колёс, способных к повороту (например, 16 × 16 / 12). В этом случае третье число отделяется косой чертой.

В том случае, если третья цифра 2 или 1 и отделена от второй цифры точкой, то она указывает на тип ошиновки ведущей оси. Если используется цифра 2, значит ведущая задняя ось (оси, тележка) имеет двускатную ошиновку, а цифра 1 указывает, что все колёса односкатные, таким образом, для двухосных грузовых автомобилей и автобусов применяются формулы 4х2.1 (например, автомобиль ГАЗ-2752), 4х2.2 (автомобиль ГАЗ-3307, автобус ЛиАЗ-677), 4х4.2 (автобус ПАЗ-3206), 4х4.1 (УАЗ-2206, ГАЗ-66-11). Для трёхосных автомобилей применяются формулы 6х4.2 (например, МАЗ-64226), 6х4.1, 6х6.2 (лесовоз КрАЗ-643701), 6х6.1 (КамАЗ-43101), 6х2.2 (тягач «Мерседес-Бенц-2235»). Для четырёхосных — 8х4.2, 8х4.1, 8х8.2, 8х8.1 (МАЗ-537).

Для сочленённых автобусов в формулу введена четвёртая цифра 1 или 2, отделённая от третьей цифры точкой. Цифра 1 указывает на то, что ось прицепной части автобуса имеет односкатную ошиновку, а цифра 2 — имеет место двускатная ошиновка. Таким образом, для сочленённых автобусов применяются формулы 6х2.2.1 («Икарус-280d») и 6х2.2.2 («Икарус-283.00»).

Также колёсной формулой называют осевую формулу локомотива.