Ки́пу (кечуа «khipu» -> исп. «quipu» — «узел», «завязывать узлы», «счёт»; айм. «chino» — «чино») — древняя мнемоническая и счётная система (в связке с юпаной — счётным устройством) инков и их предшественников, живших в горной системе Анды. Узелковое письмо инков представляло собой сложные верёвочные сплетения и узелки, изготовленные либо из шерсти южноамериканских верблюдовых (альпака и лам), либо из хлопка. Могло содержать различное количество свисающих нитей: от нескольких штук до 2500. Использовалось для передачи сообщений посыльными часки по специально проложенным имперским дорогам, а также в самых разных аспектах общественной жизни (в качестве календаря, топографической системы, для фиксации налогов и законов, и др.). Один из испанских хронистов Хосе де Акоста писал, что «вся империя инков управлялась посредством кипу» и никто не мог избежать тех, кто проводил подсчёты с помощью узлов.

Слово «кипу» — несклоняемое существительное среднего рода.

Наиболее древнее протокипу состоит из 12 свисающих нитей, некоторые из которых были с узелками, и нитей, обмотанных вокруг палочек, обнаружено при раскопках герметичной комнаты одной из крупных пирамид на археологическом объекте Караль (в долине Супе) археологом Рут Марта Шейди Солис (Ruth Martha Shady Solís), датируется по стратиграфическому слою приблизительно 3000 годом до н. э.; в связи с чем кипу может считаться одним из самых древних (после шумерской клинописи и египетских иероглифов) видов письменности у человечества. До этой находки самое старое кипу радиоуглеродным анализом датировалось 779‑981 годами н. э. Столь большой промежуток между этими датами пока не нашёл объяснения у историков.

Первое упоминание о кипу в письменных источниках находится в «Письме», написанном в ноябре 1533 года конкистадором Эрнандо Писарро и отправленном королевской аудиенции в город Санто-Доминго. В письме конкистадор пишет, что «они [индейцы] считали с помощью узлов [завязанных] на нескольких верёвках» и что «есть у индейцев хранилища дров и кукурузы, и всего остального; и подсчитывают они [индейцы] с помощью узлов на своих верёвках то, что каждый касик [вождь] принёс». Эрнандо Писарро столкнулся с кипу во время своего похода за сокровищами храма Пачакамак, составивших часть выкупа Атауальпы, и первым заметил, что кипу использовалось для учёта расходов и доходов.

В 1923 году американский историк Лесли Леланд Локк в своей книге «The ancient quipu» сумел доказать, что узелковые сплетения инков — действительно письменность. В 2006 году американский исследователь Гэри Артон обнаружил, что в узелках кипу заложен некий код, более всего похожий на двоичную систему; код допускает 2⁷=128 вариаций.

Кипу впервые в истории человечества использовалось для применения такого способа ведения бухгалтерского учёта как двойная запись.