Велосипед не был изобретен одним человеком. Он вырос из целого ряда идей и изобретений, прослеживаемых от нашего времени до конца 18 в. Некоторые исследователи идут дальше, указывая на чертежи двухколесного транспортного средства и роликовой цепи, принадлежащие Леонардо да Винчи.

Безопасный велосипед. Важнейшим этапом развития велосипедной техники было изобретение относительно безопасного велосипеда с двумя одинаковыми колесами не слишком большого диаметра. В 1870-х годах Г.Бейтс из Кройдена в Англии создал первый велосипед с приводом на заднее колесо, названный "Летучим голландцем". Его привод со шкивами и шнуром Г.Лоусон в своем "Байсиклетте", запатентованном в 1879, заменил цепным приводом.

Около 1885 Дж.Старли и В.Саттон выпустили безопасный велосипед "Ровер" с двумя колесами диметром 760 мм и цепным приводом на заднее колесо. Примерно в то же время Ч.Линли и Дж.Биггс выпустили безопасный велосипед "Уиппет" с рамой приблизительно ромбообразной формы (которая после этого стала наиболее распространенной), фиксированным положением седла, педалей и руля. В раме были предусмотрены две пружины для амортизации дорожных ударов, благодаря чему "Уиппет" пользовался особой популярностью, пока Дж.Данлоп не разработал пневматические (надувные) шины, появившиеся в 1889. В последующее десятилетие появились такие новинки, как шарикоподшипники, уменьшающие трение между движущимися частями, конвейерные методы сборки, стальные трубы, двух- и трехскоростные колесные втулки, ножной тормоз и переключатель передач (скоростей) цепного привода.

Разработка безопасного велосипеда и его необычайная популярность в 1890-х годах повлекли за собой многие социальные изменения, в частности изменения в женской моде (появились женские брюки для велосипедных прогулок) и в женской свободе (стали обычными велосипедные прогулки в мужской компании без присмотра родителей и родственников).

Спад популярности. Многие новшества, привнесенные первыми конструкторами велосипедов, способствовали развитию автомобильной промышленности. Более того, многие из первых конструкторов автомобилей и мотоциклов сами вначале были конструкторами велосипедов, как, например, Г.Даймлер в Германии, а также Б.Харлей и А.Дэвидсон в США. Кроме того, энтузиасты велосипедного транспорта требовали улучшения шоссейных дорог, объединившись в 1880 в Лигу американских велосипедистов, которая к 1890 стала крупнейшей в мире спортивной ассоциацией. Моторизация транспортных средств привела к снижению популярности велосипеда в период с 1900-х по 1920-е годы.