El iaidō en japonés, 居合道 es un arte marcial japonés^[1]​ relacionado con el desenvainado y el envainado de la katana. Era practicado por los samuráis, especialmente en el periodo Edo. Estas técnicas surgen principalmente para poder atacar o defenderse a la vez que se desenvainaba, comenzando por tanto el enfrentamiento con el arma aún en la saya (vaina) y desenvainando con la velocidad apropiada para atacar o contraatacar al oponente sin darle tiempo a reaccionar. La principal idea del iaidō es ser capaz de reaccionar correctamente ante cualquier situación inesperada.

Estas técnicas de desenvainado surgieron entre los siglos XV y XVI, y existieron una gran cantidad de tradiciones marciales o "ryū" (escuelas) que las incluían dentro de sus enseñanzas. Cada una de estas escuelas enseñaba técnicas, estrategias y conceptos diferentes, y tenían formas de enseñanza y entrenamiento distintas. Hoy en día se utiliza el término koryū para referirse a esas escuelas antiguas, e incluso existieron algunas de ellas dedicadas exclusivamente a enseñar técnicas de desenvainado.

Algunas de estas escuelas han llegado hasta nuestros días y continúan practicándose. También se han creado programas modernos que reúnen formas de iai adaptadas de algunas de esas escuelas tradicionales, como el caso del ZNKR Iaidō (o seitei iai), o el ZNIR Tōhō iaidō. Para diferenciarlas de las formas antiguas, no se utiliza el término "escuela" para referirse a estas formas modernas de trabajo. Es habitual que los principiantes comiencen practicando formas de trabajo modernas, para más adelante profundizar practicando además una koryū o escuela, aunque esto no tiene por qué ser siempre así.

Se suele entender que las formas modernas están más orientadas al desarrollo personal, emocional, técnico y físico del practicante que a la efectividad en combate, mientras que en las escuelas clásicas se destacaban por el realismo y la efectividad. No obstante esto es una simplificación, ya que las diferencias no son siempre tan claras y esto no tiene por qué cumplirse en todos los casos.