Este arte nace cuando se grabaron signos en los objetos o en las paredes de roca, a partir del paleolítico superior. Fuera de nuestro continente encontramos manifestaciones en el norte de Africa y en Siberia. El área de difusión típica comprende el territorio franco-cantábrico y la zona mediterránea desde Sicilia a la parte meridional de España. El paleolítico superior europeo se divide en las culturas auriñaciense (gruta de Aurignac, Alto Garona), y el contemporáneo perigordiense (región francesa de Périgord) cuyo pleno apogeo se sitúa en el período 14.000-13.000 antes de Cristo, el solutrense (de Solutré, Saone-et-Loire) y el magdaleniense, durante el período 14.000 9.500 antes de Cristo (gruta de La Madeleine, Dordoña). Los orígenes del arte de las cavernas se remontan hacia el 30.000 antes de Cristo Durante el auriñaciense y el perigordiense se desarrollaron dos temas fundamentales, el de la figura humana y el de la representación de animales. Al primero pertenecen esculturas que reproducen un tipo femenino denominado "Venus", con senos muy desarrollados; los brazos atrofiados se repliegan sobre los senos. Los ejemplares más conocidos son las estatuillas ebúrneas de Brassempouy (Francia), la Venus de Lespugue (Alto Garona) y la Venus de Savignano (Módena). Se han encontrado figuras femeninas y una masculina en en Laussel, Dordoña. Al principio del período auriñaciense, la pintura y el grabado se expresaron con perfiles elementales y a finales (región cantábrica) se pintaron perfiles de caballos, mamuts, etc. A este período pertenecen las pinturas de las cuevas de Lascaux en Dordoña y del Castillo (Santander). El arte del solutrense, se caracteriza por figuras de animales grabadas en trozos de piedra y por relieves como el friso de Roc-de-Sers (Charente), las pinturas de la cueva de Altamira. Durante el magdaleniense se alcanzó una mayor perfección técnica en la representación de animales, casi todas las especies de animales se representaron en arpones, arcos y en las paredes. Sobresalen las esculturas de renos y el mamut de marfil de Bruniquel,la cabeza de oso en piedra de Isturiz y los bisontes de arcilla del Tuc d'Audoubert. El arte magdaleniense se manifestó por la pintura. Se encuentran numerosas figuras de perfil simple, íntegramente coloreadas, polícromas o monocromas con claroscuros y matices conseguidos. Sin embargo, las imágenes no son una copia de la realidad y se las añade color como elemento accesorio que permite resaltar el relieve. Estas pinturas tenían un fin mágico propiciatorio: debían asegurar la caza. Durante el paleolítico superior, en Europa central, oriental hasta Siberia se produjo la difusión de esculturas antropomorfas del período auriñaciense. Las más famosas son la llamada Venus de Dolni Vêstonice y las estatuillas de animales de Dolni Vêstonice y Predmost (Moravia).