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Velocípedo (en latín significa «pies rápidos») es un término global para cualquier vehículo terrestre de propulsión humana con una o más ruedas. El tipo más común de velocípedo hoy es la bicicleta.
El término fue acuñado por el francés Nicéphore Niépce en 1818 para describir su versión del Laufmaschine, que fue inventado por el alemán Karl Drais en 1817. Sin embargo, el término «velocípedo» hoy en día, se utiliza principalmente como un término colectivo para los precursores de las diferentes monociclo, la bicicleta, el birrueda, el triciclo y el cuatriciclo desarrollado entre 1817 y 1880.[1]