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O teorema de Steiner ou teorema dos eixos paralelos é um teorema que permite calcular o momento de inércia de um sólido rígido relativo a um eixo de rotação que passa por um ponto O, quando são conhecidos o momento de inércia relativo a um eixo paralelo ao anterior e que passa pelo centro de massa do sólido e a distância entre os eixos.
Considerando-se:
ICM denota o momento de inércia do objeto sobre o centro de massa,
M a massa do objeto e d a distância perpendicular entre os dois eixos.
Então o momento de inércia sobre o novo eixo z é dado por:
Esta regra pode ser aplicada com a regra do estiramento e o teorema dos eixos perpendiculares para encontrar momentos de inércia para uma variedade de formatos.
A regra dos eixos paralelos também aplica-se ao segundo momento de área (momento de inércia de área);
onde:
Iz é o momento de inércia de área através do eixo paralelo,
Ix é o momento de inércia de área através do centroide da área,
A é a medida de superfície da área, e
d é a distância do novo eixo z ao centroide da área.
O teorema dos eixos paralelos é um dos diversos teoremas referido como teorema de Steiner, devido a Jakob Steiner.