Os onicóforos (Onychophora, do grego: onyx, garra + pherein, possuir), comumente conhecidos como vermes aveludados (devido à sua textura parecida com veludo e à sua aparência vermiforme) é um filo de animais segmentados, bilaterais, vermiformes terrestres. Devido às muitas papilas na superfície do corpo, esses animais costumam ser denominados também de minhocas-com-pernas, lagartas ou lesmas, no entanto, todas terminologias falsas, pois pertencem a um filo distinto. Foram descritos, pela primeira vez, pelo reverendo Lansdown Guilding, em 1826, como uma espécie de lesma (molusco). Atualmente, estes organismos fazem parte do grupo proposto Panarthropoda (panartrópodes), do clado Ecdysozoa (ecdizoários), devido principalmente a características mitogenéticas e neuroanatômicas distintas compartilhadas pelos seus membros. Os panartrópodes incluem, além dos onicóforos, os tardígrados (Tardigrada) e os artrópodes (Arthropoda).

Esses animais possuem uma pequena cefalização com três pares de apêndices na cabeça, que são as antenas, as mandíbulas e as papilas orais. O celoma desse filo foi reduzido a uma cavidade hemocélica, e eles possuem uma cutícula de quitina, que é fina, flexível e não calcificada. Além disso, essa cutícula sofre mudas periódicas.

Com exceção dos representantes fósseis, que eram marinhos, as espécies atuais conhecidas são estritamente terrestres, sendo, assim, sempre referenciado como o único filo animal com espécies exclusivamente terrestres. A distribuição destes organismos é restrita às zonas equatoriais e tropicais (família Peripatidae, peripatídeos) e às zonas temperadas do hemisfério sul (família Peripatopsidae, peripatopsídeos). Os onicóforos possuem o corpo recoberto por inúmeras cutículas, que por sua vez são cobertas por minúsculas escamas. Embora sejam segmentados, a estrutura do corpo não apresenta sinais externos das divisões. A tagmose é fraca.

Os onicóforos são interessantes por auxiliarem na compreensão da evolução dos artrópodes, nos estudos de biologia da conservação e de biogeografia.