A tapeçaria pode ser definida como a confecção artesanal de um tecido, geralmente encorpado, formado pelo cruzamento de duas estruturas de fios obtidos de fibras flexíveis, como lã ou algodão.

A tapeçaria é relativamente frágil e difícil de fazer, de modo que a maioria das peças históricas deve ser pendurada verticalmente na parede ou, às vezes, horizontalmente sobre uma peça de mobiliário, como uma mesa ou cama. Em alguns períodos, houve criações de peças menores, muitas vezes longas e estreitas, usadas como bordas para outros têxteis. As tapeçarias europeias normalmente são feitas para serem vistas apenas de um lado e, muitas vezes, têm um forro liso no verso. No entanto, outras tradições, como o kesi chinês e a do Peru pré-colombiano, fazem tapeçarias para serem vistas de ambos os lados.

A tapeçaria deve ser diferenciada das diferentes técnicas de bordado, embora grandes peças de bordado com imagens sejam às vezes chamadas de "tapeçaria", como acontece com a famosa Tapeçaria de Bayeux, que na verdade é bordada.