Na linguagem popular, lagarta é o nome para o primeiro estágio larval dos insetos da ordem dos Lepidoptera (a ordem de insetos contendo borboletas e mariposas). As lagartas da maioria das espécies são herbívoras (folívoras), mas não todas; algumas (cerca de 1%) são insectívoras, até mesmo canibais. Algumas se alimentam de produtos animais; por exemplo, as larvas das traças-das-roupas se alimentam de lã, e as larvas de Ceratophaga vastella se alimentam dos cascos e chifres de ungulados mortos. Ao eclodirem do ovo, as lagartas passam a alimentar-se vorazmente, até atingirem a fase de pupa ou crisálida, que originará o inseto adulto.

O termo lagarta vem do latim vulgar lacarta, do latim lacerta, que significa lagarto; em algum momento, a larva teria sido comparada ao lagarto. Assim como todos os nomes comuns, a aplicação da palavra "lagarta" é arbitrária, visto que as larvas da ordem Symphyta são eventualmente chamadas de lagartas também. Ambas as larvas de lepidópteros e de sínfitos possuem a forma corporal eruciforme.