El término basílica proviene del latín basilica que a su vez deriva del griego βασιλική (fonéticamente, basiliké) que significa 'regia o real' (fem.), y viene a ser una elipsis de la expresión completa βασιλική οἰκία (basiliké oikía) que quiere decir «casa real». Una basílica era un suntuoso edificio público que en Grecia y Roma solía destinarse al tribunal, y que en las ciudades romanas ocupaba un lugar preferente en el foro.

Más adelante, los cristianos aprovecharon la forma basilical y, en muchos casos, los propios edificios romanos para utilizarlos como recinto religioso oficial para la celebración de la liturgia. Después de que el Imperio romano se volviese oficialmente cristiano, el término se usó también para referirse a iglesias, generalmente grandes o importantes, a las que se habían otorgado ritos especiales y privilegios en materia de culto. En este sentido se utiliza hoy la denominación, tanto desde el punto de vista arquitectónico como religioso.