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Yugo es un artefacto de madera al cual, formando yunta, se unen las mulas o los bueyes uncidos, y en el que va sujeta la lanza o pértiga del carro, el timón del arado u otros instrumentos de tracción animal.
A dos bueyes que trabajan aunados, unidos por un yugo, se denomina yunta. La expresión deriva de esta última palabra y también se aplica por extensión a otros animales que trabajan unidos o a un par de personas que hacen lo mismo.
El término proviene del latín iugum, el cual a su vez deriva de una raíz indoeuropea que aparece en el sánscrito como yug, "unión".