механические
системы, в которых все связи (см.
Связи механические) являются геометрическими (голономными), то есть налагающими ограничения только на положения (или перемещения за время движения) точек и тел
системы, но не на величины их скоростей. Например, двойной маятник (
рис. а) является Г. с.; в нём связи (нити) налагают ограничения только на положения или перемещения грузов
M1 и
M2, но не на их скорости, которые при движении могут иметь любые значения. Связь, налагающая ограничения на скорости точек и тел
системы, то есть устанавливающая между этими скоростями определённые соотношения, называется кинематической. Однако если эти соотношения можно свести к геометрическим, то есть к соотношениям между перемещениями (или координатами) точек и тел
системы, то такая связь также является голономной. Например, при качении без скольжения колеса радиуса
R по прямолинейному рельсу (
рис. б) скорость υ центра колеса и угловая скорость ω колеса связаны соотношением υ=
Rω, но его можно свести к геометрическому соотношению
s =
Rφ между перемещением
s =
AA1 центра и углом поворота φ колеса. Следовательно, это Г. с.
Кинематические связи, не сводящиеся к геометрическим, называются неголономными, а механические
системы с такими связями - неголономными системами (См.
Неголономные системы). Разделение механических
систем на
голономные и неголономные очень существенно, так как ряд уравнений, позволяющих сравнительно просто решать задачи механики (например,
Лагранжа уравнения механики), применим только к Г. С.
Рис. к ст. Голономные системы.